宋代宫廷舞表演形式有别于唐代的一个最重要特征是“队舞”和有情节、表述人物故事的“大曲歌舞”的出现。共同特点是典雅规范。虽然在唐代已经出现了队舞，如《菩萨蛮队舞》和《叹百年队舞》，但宋时出现的队舞高度规范化，不过基本是承袭唐代舞蹈，缺乏创新。
根据《宋书•乐志》记载，队舞分为“小儿队”和“女弟子队”，每类又分为十个独立的队舞。
“小儿队”共七十二人，一为柘枝队，舞者穿五色的绣罗宽袍，戴胡帽，系银带；二为剑器队，舞者穿五色的绣罗襦，头上裹交脚幞头，红罗绣抹额，带器仗；三是婆罗门队，舞者穿紫罗僧衣，绯色的褂子，执锡镮拄杖；四是醉胡腾队，舞者穿红锦襦，戴毡帽；五是诨臣万岁乐队，舞者穿紫绯绿罗宽衫，头裹簇花幞头；六是儿童感圣乐队，舞者穿青罗生色衫，系勒帛，总两角；七是玉兔浑脱队，舞者穿四色绣罗襦，系银带，头戴玉兔冠；八是异域朝天队，舞者银束带，头戴夷冠，手执宝盘；九是儿童解红队，舞者穿紫绯色绣襦，系银带，头戴花砌凤冠；十是射雕回鹘队，舞者身穿盘 雕锦襦，手持射雕盘。
“女弟子队”共一百五十三人，一为菩萨蛮队，舞者穿绯色窄砌衣，戴卷云冠；二为感化乐队，舞者穿青罗生色通衣，背梳髻，系绶带；三为抛球乐队，舞者穿四色绣罗宽衫，系银带，奉绣球；四是佳人剪牡丹队，舞者穿红生色砌衣，戴金冠，剪牲丹花；五是拂霓裳队，舞者穿红仙砌衣，碧霞帔，戴仙冠，红绣抹额；六是采莲队，舞者穿红罗生色绰子，系晕裙，戴云鬟髻，乘彩船，手执莲花；七是凤迎乐队，舞者穿红仙砌衣，戴云鬟凤髻；八是菩萨献香花队，舞者穿生色窄砌衣，戴宝冠，执香花盘；九是彩云仙队，舞者穿黄生色道衣，紫霞帔，冠仙冠，执旌节、鹤扇；十是打球乐队，舞者穿四色窄绣罗襦，系银带，裹顺风脚簇花幞头，执球杖。
上述二十个队舞分别在宋代宫廷祭祀、典礼、宴享时表演。
除了上述队舞外，宋代还出现了溶诗歌、念白、队舞和故事情节于一体的“大曲歌舞”，而且有了角色的分工与名号，如手执竹竿、指挥舞队上下场并念诵致辞的人叫“竹竿子”，大概相当于今天的节目主持人；“竹竿子”又叫“参军色”，在表演时，引导舞队上场叫“勾队”，表演完毕，招呼舞队退场叫“遣队”或“放队”；舞队后面的乐队叫“后行”；独舞演员叫“花心”，与“竹竿子”有台词对白，等等。
唐代大曲还是单纯的歌舞套曲，分为“散序”“中序”和“破”，一般长几十段。而宋代大曲则比较短小，只截取一部分表演，称为“摘遍”。演出时，歌舞通常从“中序”开始，也有的从“入破”以下截用。仅以《剑舞》为例，来了解一下宋大曲的表演程序。
《剑舞》表演开始，“竹竿子”最先上场，念诵词，然后指挥舞队上下场。表演内容分成两部分：
第一部分： “乐部唱曲子，作舞剑器曲破一段”。（舞罢，二人分立两边。又有两个穿着汉装的人出来，对坐，桌上设水果）“竹竿子”介绍舞蹈的背景，介绍楚汉相争时的鸿门宴。接着乐部唱曲子，曲剑器曲破一段。又有两人上场，一人舞蹈，想要行刺右汉装者；另一人舞蹈进行阻挡。二人舞毕，两舞者退场，两穿汉装者也退场。从上述的介绍和舞蹈可知，这段表演讲述的是什么内容。两个穿汉装者，一为刘邦，一为项羽；舞剑者，行刺者为项庄，阻挡者为项伯。
第二部分：（复有两人唐装出，对坐。桌上设笔砚纸。舞者一人换妇人装立）“竹竿子”念白。然后乐部唱曲子，曲剑器曲破一段。二舞者，一男一女对舞。这段表演讲述的是盛唐著名舞蹈家公孙大娘舞《剑器》的故事。着妇人装的舞者，即公孙大娘，舞剑“做龙蛇蜿蜒曼舞之势”，英武矫健。两个穿唐装者，一为著名书法家张旭，一为诗圣杜甫。桌上所设笔砚纸，既表现张旭“草书大进”，也表现杜甫“丽句新成”，指其名作《观公孙大娘弟子舞剑器行》。
通过《剑舞》的表演程式，可知大曲表演一般都有一个主题，并展示一定的历史故事内容，配以简单的人物扮演，再辅以与故事情节相符的抒情歌唱和音乐伴奏，就构成了一种以歌舞为主的简单舞剧。
当然，并不是所有宋代大曲都重视人物、情节，也有一部分大曲不含人物和情节，只有对白、音乐和舞蹈，与唐代大曲更为接近，所不同的是具有“队舞”的程式。比如《采莲舞》。
除了上述二十队队舞以外，大曲中也包含着相当的队舞，如《太清舞》、《渔父舞》、《花舞》、《剑舞》等。史料记载，宋代大曲至少有四十套，著名的还有《南吕薄媚》、《降黄龙》等。
宋代宫廷除了队舞、大曲歌舞外，许多唐代优秀的舞蹈如《胡旋》、《白纻》、《前溪》、《绿腰》等舞蹈依然独立存在。
宋代舞蹈高度规范化为戏曲舞蹈奠定了基础，但它的一个消极影响是限制了舞蹈情感的抒发。
辽代在会同九年（公元946年）从汴梁得到中原雅乐、散乐，自此有大曲，成为宫廷宴享、庆祝活动中的重要表演节目；金太祖阿骨打于天辅年间（1117～1122年）攻打辽国，得到辽大曲，后金人灭北宋，又得到北宋大曲。因此辽、金大曲也十分兴盛。金人大曲的舞旋表演已发展为以两人对舞为主。
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